В чем сложность и преимущество программирования промышленных роботов?

В настоящее время робот является универсальным оборудованием. Если на него установить шпиндель — он будет фрезеровать, сварную головку — он будет варить, резак — он будет резать. У робота множество применений, но не все из них могут быть реализованы из-за сложностей в программировании.

В чем сложность программирования промышленных роботов?

При подготовке управляющей программы нужно не только транслировать траекторию в машинные коды робота, но и учитывать ограничения вращения каждого сустава. Также следует избегать соударения робота с обрабатываемым изделием и другими элементами роботизированной ячейки. Чем сложнее задача по автоматизации, тем сложнее роботизированная ячейка. Она может состоять из специализированной оснастки, ограждений, позиционеров или даже содержать несколько промышленных роботов.

— На нашем YouTube-канале можно подробно ознакомиться с Функционалом роботизированной ячейки в СПРУТКАМ

Избыточность степеней свободы: В одну и туже точку робот может подойти с разных сторон. Необходимо найти оптимальное положение.

Ограничения вращения суставов: При поиске оптимального положения необходимо учитывать физические ограничения робота на каждый сустав.

Отслеживание сингулярностей: Сингулярность — неоднозначность перемещения. Необходимо избегать таких положений робота, при которых он теряет управляемость при перемещении в оптимальное положение.

Преимущества использования СПРУТКАМ Робот

1. Функционал. В системе присутствуют такие операции, как:

• плоское и объемное фрезерование,
• обрезка кромок,
• гравировка,
• сварка,
• наплавка,
• резка (лазерная, плазменная, гидроабразивная).

2. Учет ограничения по вращению суставов робота. Можно задать минимальное и максимальное положение каждого сустава, исходя из особенностей «обвеса» робота. Траектория при этом будет рассчитываться только в допустимых пределах перемещения осей.

3. Учет зон сингулярности. Траектория в «SprutCAM Робот» полностью исключает зоны сингулярности каждого конкретного робота.

4. Проверка на соударения и моделирование. В системе проверка на соударения осуществляется еще на этапе расчета траектории. С помощью оптимизатора осей можно найти наиболее подходящую траекторию, исключающую все «неприятные» зоны робота. При этом доступно моделирование процесса обработки. Пользователь может посмотреть, как именно перемещается робот и другие подвижные элементы роботизированной ячейки.

5. Управление 6 й осью. Шестая, «избыточная» ось робота может быть повернута на любой угол в процессе работы. В «SprutCAM Робот» есть специальный параметр по ее регулированию. Например, можно указать перемещение 6 й оси по траектории. Это значит, что исполнительный орган будет одинаково расположен по отношению к траектории все время движения робота. Ярким примером такого использования служит применение датчиков технического зрения при сварке. Датчик в таком случае «видит» отклонение реального шва от запрограммированной траектории.

6. Библиотека роботов. В «SprutCAM Робот» можно программировать любых шестиосевых промышленных роботов последовательной структуры. Библиотека 3D-моделей роботов с постпроцессорами для трансляции управляющих программ содержит всех наиболее популярных роботов в мире.

7. Дополнительные оси. В «SprutCAM Робот» можно добавлять линейные блоки и поворотные позиционеры, тем самым воспроизводя на компьютере реальную роботизированную ячейку.

8. Удобная коррекция траектории при подходах и отходах. Пользователь может добавлять промежуточные точки в траектории робота на подходах и отходах каждой операции. При этом в системе доступен ряд «привязок» для удобства назначения таких точек.

Телефон: +7 (812) 318-57-67
По всем вопросам: info@camsyst.ru